Varias jirafas bebiendo agua en un abrevadero cerca del campamento Savute Elephant Camp de Orient Express en Botswna, en el Parque Nacional de Chobe. La jirafa es una de las dos especies vivas de la familia Giraffidae, junto con el okapi. La familia fue muy amplia, con numerosas especies. Las jirafas evolucionan de un gran mamífero ramoneador, de unos 3 metros y con aspecto de antílope que vivió en Europa y Asia hace entre 30 y 50 millones de años. El jiráfido conocido más antiguo es el Climacoceras, parecido al ciervo, con unos cuernos como los de la jirafa. Aparición a principios del Mioceno. Ejemplos tardíos incluyen los géneros Palaeotragus y Samotherium, del Mioceno inferior al medio. Ambos eran de considerable altura en la cruz, habían desarrollado una cornamenta simple y no ramificada como las jirafas modernas, pero aún tenían el cuello relativamente corto. Comparación entre los jiráfidos miocénicos de África: Palaeotragus (los más altos) y Climacoceras (los más bajos). A partir del Plioceno Superior, la variedad de jiráfidos se redujo drásticamente, hasta quedar solamente las dos especies referidas anteriormente. El género al que pertenece la jirafa moderna evolucionó durante el Plioceno, e incluye otras especies de cuello largo, como Giraffa jumae que no sobrevive hoy. Alan Turner propone, en su libro Evolving Eden (2004), que los ancestros de la jirafa serían de color oscuro con manchas pálidas, y que esas manchas pasaron a tener una forma estellada antes de formar el modelo reticulado que hoy encontramos. La especie moderna Giraffa camelopardalis apareció durante el Pleistoceno hace un millón de años. La evolución de la longitud del cuello de las jirafas ha sido objeto de mucho debate. La explicación clásica es que el cuello se alargó para alcanzar la vegetación más alta que no era accesible para otros herbívoros, dando a las jirafas una ventaja competitiva. Sin embargo, una teoría alternativa propone que evolucionan como carácter sexual secundario, dando a los machos una ventaja ante el "necking" para establecer el dominio y el acceso a las hembras receptivas. Esta teoría se basa en que las jirafas comen frecuentemente de arbustos bajos, y que el cuello de los machos es significativamente más largo que el de las hembras. No obstante, esta teoría no está aceptada universalmente y estudios recientes la han puesto en duda, apoyando la explicación clásica.